标签：麦克纳姆轮运动原理推导

　　麦克纳姆轮在中心轮圆周方向布置了一圈独立的、倾斜角度（45°）的行星轮，这些行星轮把中心轮的前进速度分解成X和Y两个方向，故轮子可以横向滑移，实现前进及横行。然后依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢...

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